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我們從事智能帶電作業技術研究也始于20世紀90年代，30年間成立了我國第1個智能帶電作業技術的省級重點實驗室和國家電網有限公司實驗室。
湖南輸電檢修研究成果以解決現場實際問題為落腳點，致力于電網智能運行和智能檢修前沿科技研究，推動不同智能傳感器、機器人、無人機在帶電檢修中的工程應用。在輸電帶電作業機器人、配網帶電作業機器人方面都取得了系列成果，攻克了強電場中機器人的電磁兼容、機器人非標件的識別、柔性環境下機器人的運動精準控制、輸電帶電作業機器人的上下線等難題，部分成果經行業內院士專家鑒定達到了很高的*水平。
目前，湖南輸電檢修面向輸電、配電研發了6款帶電檢修機器人，包括引流板發熱處理、絕緣子帶電更換、防震錘帶電更換等夢想系列機器人，獲授權發明23項，其中國際發明2項，獲得湖南省科技進步一等獎1項。針對特高壓線路絕緣子串長，絕緣子狀況無法帶電評估的問題，專門研制了特高壓絕緣子檢測機器人，第1次實現了絕緣子阻值帶電精準檢測，并在±800千伏賓金線、復奉線上多次應用。
一．簡介（LYTJD500110KV桿塔接地電阻測試儀量身打造，品種齊全）
LYTJD500免解扣桿塔接地電阻測試儀專為現場測量桿塔接地電阻而精心設計制造。輸電線路桿塔通常有2個或4個引下線，采用地樁法或鉗表法測量接地電阻時需將引下線與接地極的連接解開，測量作業繁瑣工作量較大。本儀表采用4鉗法測量桿塔接地電阻值，測量時無需解扣，4個電流鉗與主機間采用無線通訊，現場測量快速安全，極大減輕了作業人員的工作強度提高了工作效率。
本儀表還可使用2線法、3線法、4線法測量接地電阻、土壤電阻率；交流電流；接地電壓。具有的抗擾能力和環境適應能力，重復測試一致性好，確保長年測量的高精度、高穩定性和高可靠性。儀表配置的4個電流鉗，可以獨立作為鉗形電流表使用，用于測試交流電流。
LYTJD500免解扣桿塔接地電阻測試儀由主機、4個電流鉗、測試線、輔助接地棒、通訊線、打印機等組成。主機采用7寸彩屏，測試結果一目了然，電流鉗與主機采用無線通訊，儀表還具有藍牙通訊，下載APP后可在手機進行測試及查看測試結果。儀表配有內置式打印機，可在現場打印測試結果。儀表能存儲100組數據，通過上位機軟件上傳測試結果，實現歷史數據讀取、查閱、保存、報表、打印等功能。儀表外殼采用防水保護箱，防撞、防摔、防水（防護等級IP65）堅固安全耐用，儀表還配有大容量可充電鋰電池組，特別適合在戶外工地使用。
二．技術規格（LYTJD500110KV桿塔接地電阻測試儀量身打造，品種齊全）
1．基準條件和工作條件
影響量 | 基準條件 | 工作條件 | 備注 |
環境溫度 | 23℃±1℃ | -10℃～40℃ | ---- |
環境濕度 | 40%～60% | ＜80% | ---- |
儀表工作電壓 | DC 7.8V±0.1V | DC 7.8V±0.6V | ---- |
輔助接地電阻值 | ＜100Ω | ＜10kΩ | ---- |
干擾電壓 | 無 | ＜20V | ---- |
干擾電流 | 無 | ＜1A（50Hz） | ---- |
測R時電極間距 | a＞5d | a＞5d | ---- |
測ρ時電極間距 | a＞20h | a＞20h | ---- |
2．一般規格
功 能 | 四鉗法測量桿塔接地電阻；二、三、四線法測量接地電阻、土壤電阻率測量；交流電流；接地電壓。 |
電 源 | DC 7.4V 5200mAh 可充鋰電池，電池充滿約8.4V |
量 程 | 4鉗法測接地電阻：200Ω |
接地電阻：0.00Ω～20.00kΩ | |
土壤電阻率：0.00Ωm～9000kΩm | |
測量方式 | 4鉗法、精密4線、3線法測量、簡易2線測量接地電阻、交流電流、接地電壓。 |
測量方法 | 桿塔接地電阻：4鉗法 接地電阻：額定電流變極法，測量電流55mA Max 土壤電阻率：四極法(溫納法) 交流電流：鉗形CT，有效值采集 接地電壓：分壓，有效值采集 |
電流鉗口徑 | Φ68mm |
測試頻率 | 128Hz/111Hz/105Hz/94Hz(AFC) |
短路測試電流 | AC 55mA max |
開路測試電壓 | AC 15V max |
測試電壓波形 | 正弦波 |
電極間距范圍 | 可設定1m～100m |
換 檔 | 4鉗法測接地電阻：200Ω全自動換檔 |
接地電阻：0.00Ω～20.00kΩ全自動換檔 | |
土壤電阻率：0.00Ωm～9000kΩm全自動換檔 | |
交流電流(單個CT)：1.00mA～500A全自動換檔 | |
接地電壓：0.0V～200.0V | |
顯示模式 | 7寸彩屏 |
測量指示 | 測量中LED燈閃爍 |
LCD尺寸 | 151mm×83mm |
儀表尺寸 | 高寬厚：355mm×272mm×164mm |
標準測試線 | 4條：紅色20m，黑色20m，黃色10m，綠色10m各1條 |
簡易測試線 | 2條：紅色1.6m，黑色1.6m各1條 |
輔助接地棒 | 4根：φ10mm×250mm（約935g） |
測量時間 | 接地電阻、土壤電阻率：約30秒/次 |
測量次數 | 5000次以上(短路測試，測1次，停30秒再測) |
線路電壓 | AC 600V以下測量 |
通訊接口 | 具有USB接口，軟件監控，存儲數據可以上傳電腦，保存打印 |
打 印 機 | 內置式 |
數據存儲 | 100組，“001/100"存儲指示，顯示“100/100"表示存儲已滿 |
溢出顯示 | 超量程溢出時“OL"符號指示 |
輔助接地測試 | 具有輔助接地電阻值測試功能，0.00KΩ～20kΩ(100R+rC<20kΩ，100R+rP<20kΩ) |
報警功能 | 測量值超過報警設定值時，“警號"報警符號提示 |
自動關機 | 開機后30分鐘，自動關機 |
電池電壓 | 當電池電壓降到約DC 7.2V±0.1V時，電池電壓低符號 |
工作電流 | 待機: 約400mA |
測量：約550mA | |
質 量 | 儀表：約2765g(含電池) |
電流鉗：約500g×4個 | |
總質量：約9000g（含附件） | |
工作溫濕度 | -10℃～40℃；80%rh以下 |
存放溫濕度 | -20℃～60℃；70%rh以下 |
過載保護 | 測量接地電阻：C(H)-E、P(S)-ES各端口間AC 280V/3秒 |
防護等級 | IP65（合蓋時） |
絕緣電阻 | 20MΩ以上(電路與外殼之間500V) |
耐 壓 | AC 3700V/rms(電路與外殼之間) |
電磁特性 | IEC61326(EMC) |
適合安規 | IEC61010-1(CAT Ⅲ 300V、CAT IV 150V、污染等級2)；IEC61010-031；IEC61557-1(接地電阻)；IEC61557-5(土壤電阻率)；JJG 366-2004。 |
3．基準條件下基本誤差及性能指標
測量功能 | 測量范圍 | 精 度 | 分辨力 |
接地電阻(R) (4鉗法) | 0.10Ω～20.00Ω | ±10%rdg±5dgt | 0.01Ω |
20.0Ω～200.0Ω | 0.1Ω | ||
接地電阻(R) | 0.10Ω～20.00Ω | ±2%rdg±3dgt | 0.01Ω |
20.0Ω～200.0Ω | ±2%rdg±3dgt | 0.1Ω | |
200Ω～2000Ω | ±2%rdg±3dgt | 1Ω | |
2.00kΩ～20.00kΩ | ±4%rdg±3dgt | 10Ω | |
土壤電阻率(ρ) | 0.00Ωm～99.99Ωm | (ρ=2πaRa:1 m～100m；π=3.14) | 0.01Ωm |
100.0Ωm～999.9Ωm | 0.1Ωm | ||
1000Ωm～9999Ωm | 1Ωm | ||
10.00kΩm～99.99kΩm | (ρ=2πaRa:1 m～100m；π=3.14) | 10Ωm | |
100.0kΩm～999.9kΩm | 100Ωm | ||
1000kΩm～9000kΩm | 1kΩm | ||
交流電流（A～） | 1.00mA～50.00mA | ±2%rdg±3dgt | 0.01mA |
0.50A～5.000A | ±2%rdg±3dgt | 0.001A | |
5.0A～500.0A | ±3%rdg±3dgt | 0.1A | |
接地電壓（V～） | 0.0V～200.0V | ±2%rdg±3dgt | 0.1V |
注：1. rC max或rP max時的附加誤差≤±3%rdg±5dgt。
(rC max：4kΩ+100R＜20kΩ；rP max：4kΩ+100R＜20kΩ)
5V干擾電壓時的附加誤差≤±5%rdg±5dgt。
警告：在儀器進行充電、連接電腦、或外部供電時，嚴禁進行電壓測量。
三．儀表組成（LYTJD500110KV桿塔接地電阻測試儀量身打造，品種齊全）
1.主機
2.E接口：接地極
3.ES接口：輔助地極
4.P（S）接口：電壓極
5.C（H）接口：電流極
6.TEST測試按鍵
7.主機功能按鍵組
8.充電接口
9.USB接口
10.LCD顯示屏
11.打印機
12.電流鉗
13.電流鉗充電指示燈
14.鉗頭
15.切換電阻電流測試模式鍵
16.電流鉗開關鍵
17.電流鉗液晶屏
18.簡易測試線
19.接地針
20.測試線
主機按鍵介紹
四、顯示界面（LYTJD500110KV桿塔接地電阻測試儀量身打造，品種齊全）
1.主機界面介紹
1.電流CT的ID號 2.CT的測試電流量
3.CT是否正常通信標電 4.測試值是否超過報警值
5.記錄保存狀態 6.藍牙通信是否連接
7.主機電量 8.CT的狀態標志
9.CT的電量 10.測試結果
11.版本號
2.電流鉗界面介紹
通過按鍵SET 切換電阻測試或電流測試模式。
五．測量原理（LYTJD500110KV桿塔接地電阻測試儀量身打造，品種齊全）
1．對地電壓測量采用平均值整流法。
2．接地電阻測量采用額定電流變極法，即在測量對象E接地極和C(H)電流極之間流動交流額定電流I，求取E接地極和P(S)電壓極的電位差V，并根據公式R=V/I計算接地電阻值R。為了保證測試的精度，設計了四線法，增加ES輔助地極，實際測試時ES與E夾在接地體的同一點上。如圖1，四線法測試能消除被測接地體、輔助接地棒、測試夾、儀表輸入接口表面之間的接觸電阻(通常有污垢或生銹)對測量的影響，能消除線阻對測量的影響，更精密。
3．其工作誤差(B)是額定工作條件內所得誤差，由使用儀表存在的固有誤差(A)和變動誤差(Ei)計算得出。
A：固有誤差E2：電源電壓變化產生的變動
E3：溫度變化產生的變動E4：干擾電壓變化產生的變動
E5：接觸電極電阻產生的變動
4．土壤電阻率(ρ)測量采用4極法(溫納法)：E接地極與C(H)電流極間流動交流電流I，求P(S)電壓極與ES輔助地極間的電位差V，電位差V除以交流電流I得到接地電阻值R，電極間隔距離為a(m),根據公式ρ=2πaR(Ωm)得出土壤電阻率的值，C(H)-P(S)的間距與P(S)-ES的間距相等時(都為a)即為溫納法。為了計算方便，請讓電極間距a遠大于埋設深度h,一般應滿足a>20h,見下圖2。
隨著人工智能技術以及智慧線路的不斷發展，單一的巡檢手段已經很難滿足電網的需求。
未來，無人機巡檢技術、直升機巡檢技術、衛星巡檢技術等都將應用到電網的運維中來，協同帶電巡檢機器人一起形成天地空一體化的立體巡檢系統，衛星遙感技術實現線路樹障、地質災害等大規模巡檢、直升機和無人機技術實現線路缺陷精細化巡檢，巡視機器人則可以實現定點巡檢。
無論是無人機巡檢技術還是機器人巡檢技術，都需要進一步融入物聯網、人工智能等*技術，提高機巡的智能化水平，實現巡檢的自主化，需要進一步攻克在線取能、上下線等機器人實用化技術，提高機器人的環境適應能力，全面推進帶電作業工作優化升級，進一步提升輸電檢修工作水平，為國家電網有限公司建設具有中國特色*能源互聯網企業提供強有力支撐。
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